طراحی و شبیه سازی یک سیستم چشم چابک و کنترل کننده مناسب جهت کنترل حرکت در دو راستای سمت و فراز جهت ردیابی یک هدف متحرک معین

با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای بالای آن است. برای تشخیص موقعیت هدف از روش های پردازش تصویر استفاده شده است. برای حل سینماتیک معکوس این ربات شبکه عصبی مورد استفاده قرار گرفته است. از حل سینماتیک معکوس که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیت های نقطه کاری، موقعیت های متفاوت برای زوایای سرو موتور را می توان یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده شده است. در نهایت با شبکه عصبی کنترل کننده مناسب برای سیستم طراحی شده است به نحوی که بتواند هدف متحرک را تعقیب کند. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای کنترل این سیستم دارد.